Автор: Андрей Анатольевич Шевляков
Аннотация:
Создание и исследование поведения взаимодействующих групп роботов остается акутальной проблемой современной робототехники. Наиболее хорошо изучены возможности групп беспилотных летающих аппаратов, однако автономные группы роботов в других средах представляют не меньший интерес. Данная проблема порождает множество научных и инженерных задач, в том чиле в разделе управления движением.
В данной статье мы рассматриваем задачу о взбирании робота-куба на вертикальную стену при наличии такой же стены на противоположной стороне ямы. Рассматривается двумерное движение в вертикальной плоскости. Предложено управление, решающее задачу об оптимальном отскоке от стенки ямы. На основе библиотек Box2D и ImGUI написано программное обеспечение, позволяющее моделировать движение робота и взаимодействие со средой.
Ключевые слова:
управление, односторонние связи, контакт, робототехника, прыжок