КВАДРОКОПТЕРОМ НА ОСНОВЕ
КВАТЕРНИОННОЙ МОДЕЛИ ВРАЩЕНИЙ
Автор: Денис Александрович Никитин
Соавторы:
Никитин Денис Александрович
Аннотация:
В работе предложен синтез системы стабилизации квадрокоптера, основанный на кватернионной модели вращений. Рассматривается адаптивная система идентификации коэффициентов тяги квадрокоптера на основе метода скоростного градиента. Приводятся доказательства устойчивости, а также примеры моделирования системы.
Ключевые слова:
БПЛА, квадрокоптер, адаптивное управление,
метод скоростного градиента, кватернионы.