Автор: Рафиг Пашаевич Агаев
Соавторы:
Р.П. Агаев, П.Ю. Чеботарев
Аннотация:
Статья представляет собой обзор базовых работ по проблеме согласования характеристик (consensus problem) в многоагентных системах и по устойчивости соответствующих процедур. Первая часть статьи посвящена задаче согласования мнений агентов (при рассмотрении технических приложений используется также термин "объекты"). Во второй части рассматриваются более общие задачи согласования и предполагается, что каждый агент характеризуется 2d параметрами в d-мерном евклидовом пространстве (как правило, это координаты и проекции скорости). Рассматриваются процедуры построения траекторий, согласованных с заданным курсом и выстраивающих (поддерживающих) предписанную конфигурацию группы объектов. При корректировке скорости каждый агент в качестве нового ее значения выбирает определенную функцию от значений характеристик своих "соседей" и собственных характеристик.
Информационные связи между агентами определяют орграф коммуникаций. Для стабилизации используется линейная обратная связь. Устойчивость движения может быть исследована в терминах, характеризующих связность орграфа коммуникаций.
Ключевые слова:
многоагентные системы, децентрализованное управление, граф коммуникаций, лапласовский спектр, устойчивость, управление%, линейная обратная связь