Метод автоматического планирования совокупности траекторий для навигации беспилотных транспортных средств

Автор(ы): Яковлев К. С., Баскин Е. С., Андрейчук А. А.

Название статьи: Метод автоматического планирования совокупности траекторий для навигации беспилотных транспортных средств

Выпуск: 58

Рубрика: Управление подвижными объектами и навигация

Год: 2015

Библиография: Яковлев К. С., Баскин Е. С., Андрейчук А. А. Метод автоматического планирования совокупности траекторий для навигации беспилотных транспортных средств / Управление большими системами. Выпуск 58. М.: ИПУ РАН, 2015. С.306-342.

Дата опубликования: 30.11.2015

Ключевые слова: беспилотное транспортное средство, беспилотный летательный аппарат, интеллектуальная система управления, навигация, планирование, планирование траектории, альтернативные траектории, построение пути, поиск пути, поиск k кратчайших путей, эвристический поиск, геометрические ограничения, LIAN, MultiLIAN.

Аннотация: Рассматривается задача планирования совокупности альтернативных траекторий беспилотного транспортного средства (БТС). Эта задача является ключевой подзадачей более общей проблемы – построения множества неконфликтных траекторий для коалиции БТС. Предлагается новый метод планирования, косвенно учитывающий ограничения на динамику движения транспортного средства, а также ряд его модификаций. Приводятся результаты экспериментальных исследований. В качестве модельной рассматривается задача планирования траектории маловысотного полета беспилотного летательного аппарата мультироторного типа в городских условиях.

Author(s): Yakovlev K., Baskin E., Andreychuk A.

Article title: Dynamics constraint-aware planning of multiple paths for unmanned vehicle

Issue: 58

Year: 2015

Keywords: unmanned vehicle, multirotor, quadrotor, navigation, intelligent control system, planning, path planning, path finding, alternative paths, k shortest paths, angle-constrained path planning, heuristic search

Abstract: We study alternative paths’ planning problem for an unmanned vehicle. It constitutes a key part of a bigger problem – that of multi-agent path planning, i.e., finding a non-conflicting path set for a coalition of vehicles. We propose a new path-planning technique, which indirectly takes into account vehicle movement dynamics and guarantees feasibly of resulting paths. We also elaborate a number of extensions of the method proposed. We conduct an empirical study of all introduced algorithms by running the large number of experiments simulating nap-of-the-earth flight of a compact multirotor unmanned aerial vehicle in urban environment.

в формате PDF

Просмотров: 3967; загрузок: 1410, за месяц: 29.

Назад