Реконфигурация пространственного положения роя роботов

Автор(ы): Ватаманюк И. В., Панина Г. Ю., Ронжин А. Л.

Название статьи: Реконфигурация пространственного положения роя роботов

Выпуск: 58

Рубрика: Управление подвижными объектами и навигация

Год: 2015

Библиография: Ватаманюк И. В., Панина Г. Ю., Ронжин А. Л. Реконфигурация пространственного положения роя роботов / Управление большими системами. Выпуск 58. М.: ИПУ РАН, 2015. С.285-305.

Дата опубликования: 30.11.2015

Ключевые слова: рой роботов, топологическая робототехника, имитация поверхностей, групповое управление, беспилотные аппараты, робототехнические комплексы.

Аннотация: Предложен алгоритм управления и навигации роя автономных гомогенных мобильных роботов, задействованных в формировании заданной пространственной выпуклой поверхности. Расчет траекторий роботов при реконфигурации роя проводится с учетом минимизации временных и энергетических затрат (времени вычислений и суммарной длины траекторий), а также контроля коллизий. Разработанный алгоритм имеет квадратичную вычислительную сложность. В ходе экспериментов по моделированию реконфигурации роя от 10 до 10000 роботов была проведена оценка числа коллизий, возникающих в случае прямолинейного движения роботов к своим таргетным точкам, при предположении, что роботы стартуют одновременно.

Author(s): Vatamaniuk I., Panina G., Ronzhin A.

Article title: Reconfiguration of robot swarm formation

Issue: 58

Year: 2015

Keywords: robot swarm, topological robotics, surface imitation, group control, unmanned vehicles, robotic systems

Abstract: An algorithm of control and navigation for a swarm of autonomous homogeneous mobile robots involved in the formation of a convex space surface is discussed. Robot trajectories during reconfiguration minimize the cost of time and energy (computation time and the total length of robot paths), taking into account collision control. The developed algorithm has quadratic computational complexity. During the experiments reconfiguration of a swarm with various numbers of robots (from 10 to 10,000 robots) was modeled. The number of collisions was evaluated assuming massed start of all robots.

в формате PDF
Обсудить статью в Интернет-конференции по проблемам управления

Просмотров: 3323; загрузок: 1144, за месяц: 13.

Назад