Синтез многофункциональной системы слежения в условиях неопределенности

Автор(ы): Краснов Д.В., Уткин А.В.

Название статьи: Синтез многофункциональной системы слежения в условиях неопределенности

Выпуск: 69

Рубрика: Математическая теория управления

Год: 2017

Библиография: Краснов Д.В., Уткин А.В. Синтез многофункциональной системы слежения в условиях неопределенности // Управление большими системами. Выпуск 69. М.: ИПУ РАН, 2017. С.29-49. URL: https://doi.org/10.25728/ubs.2017.69.3

Дата опубликования: 30.09.2017

Ключевые слова: нелинейные аффинные системы с одним входом и одним выходом, слежение, разрывное управление, наблюдатель состояния, инвариантность, декомпозиция

Аннотация: Формализован класс аффинных нелинейных систем с одним входом и одним выходом, для которых относительный порядок эквивалентной формы «вход–выход» инвариантен по отношению к наличию внешних несогласованных возмущений. Для данного класса систем разработаны методы синтеза многофункциональной системы слежения в условиях параметрической неопределенности модели объекта управления и неполных измерений. Для информационного обеспечения разрывного управления разработан оригинальный метод синтеза наблюдателя пониженного порядка для оценивания смешанных переменных (комбинаций переменных состояния, внешних воздействий и их производных) по измерениям только ошибки слежения. В данном наблюдателе с помощью линейных корректирующих воздействий с насыщением реализуется метод разделения движений ошибок наблюдения.

Author(s): Krasnov D., Utkin A.

Article title: Synthesis of a multifunctional tracking system in conditions of uncertainty

Issue: 69

Year: 2017

Keywords: nonlinear affine single-input single-output systems, tracking, discontinuous control, state observer, invariance, decomposition

Abstract: Class of affine nonlinear single-input single-output systems, where the relative degree of the equivalent form of the input-output is invariant to the presence of external, unmatched disturbances, is formalized. Methods of synthesis of a multifunctional tracking system in the conditions of parametric uncertainty of the control plant model and incomplete measurements are designed for this class of systems. The original method of synthesis of a low dimension observer for estimating mixed variables (these are combinations of state variables, external influences and their derivatives) by measuring only tracking error is designed for information support of discontinuous control. In this observer, using the linear corrective effects with saturation, the method of separating the movements of observation errors is realized. As an illustration of the developed method, an electromechanical control object is considered – an inverted pendulum controlled by a DC motor. The simulation results for the worst case of varying parameters are given.

в формате PDF
Обсудить статью в Интернет-конференции по проблемам управления

Просмотров: 2901; загрузок: 1823, за месяц: 17.

Назад