Адаптивная компенсация возмущений для многоканальных систем с запаздыванием в управлении

Автор(ы): Нгуен Хак Тунг, Власов С.М.

Выпуск: 100

Рубрика: Математическая теория управления

Год: 2022

Библиография: Нгуен Хак Тунг, Власов С.М. Адаптивная компенсация возмущений для многоканальных систем с запаздыванием в управлении // Управление большими системами. Выпуск 100. М.: ИПУ РАН, 2022. С.59-77. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2022.100.3

Дата опубликования: 30.11.2022

Ключевые слова: адаптивное управление, многоканальные системы, идентификация, мультисинусоидальный сигнал, запаздывание

Аннотация: Рассматривается задача компенсации мультисинусоидальных возмущений для линейных многоканальных систем с запаздыванием в управлении. Проблема компенсации внешних возмущающих воздействий для линейных многоканальных объектов с запаздыванием на входе является важной и актуальной. Предложено решение данной проблемы в задачах управления динамическими объектами и в ряде других. Предлагаемый метод основан на принципе непрямой адаптации, где необходима идентификация параметров возмущения. На первом этапе описана схема выделения возмущения, которое представлено как синусоидальный сигнал с неизвестной частотой, амплитудой и фазой. На втором этапе решена задача идентификации частот синусоидального и мультисинусоидального сигналов. На последнем этапе разработан алгоритм стабилизации объекта, осуществлённый с помощью принципа компенсации. В данной работе представлена новая схема компенсации внешних возмущений для линейных многоканальных объектов с запаздыванием на входе. Предложен новый алгоритм идентификации частот мультисинусоидального сигнала. Выполнен анализ возможностей предложенного метода оценивания с использованием компьютерного моделирования в среде MATLAB Simulink. Разработанный метод может быть эффективно применен для широкого класса прикладных задач, связанных с управлением роботами, манипуляторами различного назначения.

Author(s): Nguyen Kh.T., Vlasov S.

Article title: Adaptive disturbance compensation for mimo system with control delay

Issue: 100

Year: 2022

Keywords: adaptive control, MIMO systems, identification, multisinusoidal signal, delay

Abstract: The paper considers the problem of compensation of multisinusoidal disturbances for linear MIMO system with delay in control. The problem of compensation of external disturbances for linear multichannel objects with delay at the input is important and relevant. A solution to this problem is proposed in problems of control of dynamic objects and in a number of others. The proposed method is based on the principle of indirect adaptation, where it is necessary to identify the perturbation parameters. At the first stage, a scheme for extracting a perturbation is described, which is represented as a sinusoidal signal with an unknown frequency, amplitude, and phase. At the second stage, the problem of identifying the frequencies of sinusoidal and multisinusoidal signals is solved. At the last stage, an object stabilization algorithm was developed, implemented using feedback. This paper presents a new scheme for compensating external disturbances for linear multichannel plants with input delay. A new algorithm for identifying the frequencies of a multisinusoidal signal is proposed. The analysis of the possibilities of the proposed estimation method using computer simulation in the MATLAB Simulink environment is carried out. The developed method can be effectively applied to a wide class of applied tasks related to the control of robots, manipulators for various purposes.