Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: ПОДВИЖНАЯ ПЛАТФОРМА ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ПОДСПУТНИКОВЫХ ИЗМЕРЕНИЙ
Автор: Антон Дмитриевич Московский
Аннотация:
В работе описывается устройство мобильной робототехнической платформы, предназначенной для использования в задаче ДЗЗ. Платформа осуществляет сбор данных с калибровочных полигонов в автоматическом режиме. Для проведения целевых измерений платформа выполняет задачи построения и следования по маршруту, ориентирования на местности и позиционирования относительно калибровочных маркеров. В работе делается акцент на архитектурные особенности и систему управления платформой, описываются процессы навигации и видеораспознавания объектов-ориентиров. Описана двухуровневая архитектура системы управления, функционирующая на стратегическом и тактическом уровне. Рассмотрен метод выделения объектов на изображениях, основанный на подходе разложения признаков объекта на составляющие и метод распознавания сложных объектов сцен при помощи анализа на графах и недоопределённых моделей. Описывается метод навигации на обширных открытых территориях, основывающийся на процедуре голосования, которая позволяет агрегировать различные данные от сенсоров платформы. Происходит агрегация данных GPS-навигации, инерциального модуля, одометрии и данных видеопозиционирования. Затронуты вопросы построения глобального маршрута и следования по нему, а также локального позиционирования по краю полигона, основанного на нечеткой логике. Приведены результаты полевых испытаний.
Ключевые слова:
калибровочный полигон, ДЗЗ, мобильный робот, автоматический сбор данных, навигация робототехнических объектов
Автор: Антон Дмитриевич Московский
Аннотация:
В работе описывается устройство мобильной робототехнической платформы, предназначенной для использования в задаче ДЗЗ. Платформа осуществляет сбор данных с калибровочных полигонов в автоматическом режиме. Для проведения целевых измерений платформа выполняет задачи построения и следования по маршруту, ориентирования на местности и позиционирования относительно калибровочных маркеров. В работе делается акцент на архитектурные особенности и систему управления платформой, описываются процессы навигации и видеораспознавания объектов-ориентиров. Описана двухуровневая архитектура системы управления, функционирующая на стратегическом и тактическом уровне. Рассмотрен метод выделения объектов на изображениях, основанный на подходе разложения признаков объекта на составляющие и метод распознавания сложных объектов сцен при помощи анализа на графах и недоопределённых моделей. Описывается метод навигации на обширных открытых территориях, основывающийся на процедуре голосования, которая позволяет агрегировать различные данные от сенсоров платформы. Происходит агрегация данных GPS-навигации, инерциального модуля, одометрии и данных видеопозиционирования. Затронуты вопросы построения глобального маршрута и следования по нему, а также локального позиционирования по краю полигона, основанного на нечеткой логике. Приведены результаты полевых испытаний.
Ключевые слова:
калибровочный полигон, ДЗЗ, мобильный робот, автоматический сбор данных, навигация робототехнических объектов