Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДЛИНАМИ ЗВЕНЬЕВ ПОЛЗАЮЩЕГО РОБОТА
Автор: Людмила Юрьевна Ворочаева
Соавторы:
Савин Сергей Игоревич
Аннотация:
Работа посвящена разработке системы управления движением ползающего робота при его перемещении по горизонтальной шероховатой поверхности. Данная система является трехуровневой и состоит из следующих блоков: управления походкой, формирования задающих воздействий и управления звеньями. Наибольшее внимание уделено системе формирования задающих воздействий, а именно входящей в нее системе корректировки длин звеньев робота и формирования законов изменения углов их поворота. Корректиров-ка длин звеньев может быть необходима для осуществления тех или иных движений, например, изменения конфигурации устройства при фиксации на поверхности двух крайних опор, что и рассматривается в данной работе. Следует отметить, что реализация рассматриваемого движения возможна только за счет варьирования длин звеньев, что является отличительной осо-бенностью робота. Предложен последовательный трехэтапный алгоритм корректировки, при котором вначале варьируется длина центрального звена, затем одного из боковых и только затем второго бокового звена. Каждый последующий этап осуществляется только при недостаточности предыду-щего для исключения попадания робота в особые положения, при которых происходит потеря всех степеней подвижности. Адекватность работы раз-работанной системы управления проверена путем численного моделирования движения робота и построения диаграмм вариантов корректировки в зави-симости от допустимых значений удлинения / укорочения звеньев и начальной и конечной конфигураций объекта.
Ключевые слова:
ползающий робот, система управления, блок управления походкой, блок формирования задающих воздействий, блок управления звеньями, система корректировки
Автор: Людмила Юрьевна Ворочаева
Соавторы:
Савин Сергей Игоревич
Аннотация:
Работа посвящена разработке системы управления движением ползающего робота при его перемещении по горизонтальной шероховатой поверхности. Данная система является трехуровневой и состоит из следующих блоков: управления походкой, формирования задающих воздействий и управления звеньями. Наибольшее внимание уделено системе формирования задающих воздействий, а именно входящей в нее системе корректировки длин звеньев робота и формирования законов изменения углов их поворота. Корректиров-ка длин звеньев может быть необходима для осуществления тех или иных движений, например, изменения конфигурации устройства при фиксации на поверхности двух крайних опор, что и рассматривается в данной работе. Следует отметить, что реализация рассматриваемого движения возможна только за счет варьирования длин звеньев, что является отличительной осо-бенностью робота. Предложен последовательный трехэтапный алгоритм корректировки, при котором вначале варьируется длина центрального звена, затем одного из боковых и только затем второго бокового звена. Каждый последующий этап осуществляется только при недостаточности предыду-щего для исключения попадания робота в особые положения, при которых происходит потеря всех степеней подвижности. Адекватность работы раз-работанной системы управления проверена путем численного моделирования движения робота и построения диаграмм вариантов корректировки в зави-симости от допустимых значений удлинения / укорочения звеньев и начальной и конечной конфигураций объекта.
Ключевые слова:
ползающий робот, система управления, блок управления походкой, блок формирования задающих воздействий, блок управления звеньями, система корректировки