Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: Функционально-воксельное моделирование областей столкновения роботов
Автор: Анастасия Антоновна Сычева
Соавторы:
Толок Алексей Вячеславович
Аннотация:
статья для Спецвыпуска УБС-2021
Задачи избегания столкновения агентов при движении постоянно возникают в мультиагентных системах с децентрализованным управлением. Слож-ность в адаптации данных алгоритмов к реализации на мобильных платформах заключается в возрастающем объеме вычислений при увеличении количества рассматриваемых агентов. Решение данной задачи требует применения более простых вычислительных схем и соответствующих моделей. Клас-сический алгоритме избегания столкновений ORCA основывается на взаимном расчете полуплоскостей возможного столкновения для каждой пары роботов-агентов, что является самым вычислительно затратным этапом алгоритма. Функционально-воксельный метод позволит хранить в графических образах необходимые локальные геометрические характеристики иско-мой области, а также проводить большую часть расчетов заранее, благо-даря чему возможно упростить проводимые вычисления и ускорить работу алгоритма. В статье предложено построение функционально-воксельной модели искомой геометрической области возможных столкновений агентов посредством интерполяции контура области с помощью кривых Безье. Ло-кальное геометрическое моделирование кривых Безье осуществляется по-средством нулевого отрезка на положительной области. Для моделирования динамического случая разработанной статической функционально-воксельной модели предложена четырехмерная графическая модель, осуществляющая распределение результатов моделирования статических случаев в пространственно-временных характеристиках.
Ключевые слова:
Кривая Безье, Мультиагентная система, Функционально-воксельное моделирование, ORCA.
Автор: Анастасия Антоновна Сычева
Соавторы:
Толок Алексей Вячеславович
Аннотация:
статья для Спецвыпуска УБС-2021
Задачи избегания столкновения агентов при движении постоянно возникают в мультиагентных системах с децентрализованным управлением. Слож-ность в адаптации данных алгоритмов к реализации на мобильных платформах заключается в возрастающем объеме вычислений при увеличении количества рассматриваемых агентов. Решение данной задачи требует применения более простых вычислительных схем и соответствующих моделей. Клас-сический алгоритме избегания столкновений ORCA основывается на взаимном расчете полуплоскостей возможного столкновения для каждой пары роботов-агентов, что является самым вычислительно затратным этапом алгоритма. Функционально-воксельный метод позволит хранить в графических образах необходимые локальные геометрические характеристики иско-мой области, а также проводить большую часть расчетов заранее, благо-даря чему возможно упростить проводимые вычисления и ускорить работу алгоритма. В статье предложено построение функционально-воксельной модели искомой геометрической области возможных столкновений агентов посредством интерполяции контура области с помощью кривых Безье. Ло-кальное геометрическое моделирование кривых Безье осуществляется по-средством нулевого отрезка на положительной области. Для моделирования динамического случая разработанной статической функционально-воксельной модели предложена четырехмерная графическая модель, осуществляющая распределение результатов моделирования статических случаев в пространственно-временных характеристиках.
Ключевые слова:
Кривая Безье, Мультиагентная система, Функционально-воксельное моделирование, ORCA.
Изменено:
Анастасия Антоновна Сычева - 28.10.2021 14:48:05