Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: Нейро-нечёткое управление агентом в динамической среде
Автор: Степан Михайлович Шульпин
Аннотация:
В работе рассматривается задача управления мобильным агентом в динамическом неизвестном окружении. Для решения этой задачи предлагается использовать нейро-нечеткий регулятор. Для настройки параметров регулятора используется генетический алгоритм. Также в работе предложена модификация генетического алгоритма, позволяющая настраивать не только параметры функций принадлежности лингвистических переменных, но и их тип. Это позволяет провести более тонкую настройку регулятора и, как следствие, улучшить качество системы. Эффективность предложенного подхода была подтверждена при помощи компьютерной симуляции в разработанной виртуальной среде. Полученный регулятор был использован в физическом эксперименте с мобильным агентом, реализованным на основе Arduino Uno, в среде с динамическими и статическими препятствиями.
Ключевые слова:
планирование путей, генетический алгоритм, нечёткая логика
Автор: Степан Михайлович Шульпин
Аннотация:
В работе рассматривается задача управления мобильным агентом в динамическом неизвестном окружении. Для решения этой задачи предлагается использовать нейро-нечеткий регулятор. Для настройки параметров регулятора используется генетический алгоритм. Также в работе предложена модификация генетического алгоритма, позволяющая настраивать не только параметры функций принадлежности лингвистических переменных, но и их тип. Это позволяет провести более тонкую настройку регулятора и, как следствие, улучшить качество системы. Эффективность предложенного подхода была подтверждена при помощи компьютерной симуляции в разработанной виртуальной среде. Полученный регулятор был использован в физическом эксперименте с мобильным агентом, реализованным на основе Arduino Uno, в среде с динамическими и статическими препятствиями.
Ключевые слова:
планирование путей, генетический алгоритм, нечёткая логика