Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: МЕТОД
ВЫБОРА ЭНЕРГОЭКОНОМИЧНОГО ПУТИ ОБХОДА СЛОЖНОГО ПРЕПЯТСТВИЯ АВТОНОМНЫМ
НЕОБИТАЕМЫМ ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ
Автор: Любовь Александровна Мартынова
Соавторы:
Павлов А. А.
Аннотация:
Рассмотрена задача определения пути обхода сложного препятствия авто-номным необитаемым подводным аппаратом. Разработан метод, основанный на данных цифровых батиметрических и физических карт Мирового океана. Для измельчения сетки глубин в разработанном методе использован алгоритм Кригинга, и на примере показана его работа. Для различных форм препятствий показаны преимущества использования обхода его сверху или сбоку. Для определения наиболее энергоэкономичного пути обхода сложных препятствий предложено рассматривать сетку глубин в виде ориентированного взвешенного графа. Разработан алгоритм перебора вариантов пути обхода с отсечением, базирующийся на алгоритме «поиска на графе в глуби-ну». Приведен пример использования разработанного метода выбора варианта обхода препятствия для определения наиболее энергоэкономичного пространственного пути обхода сложного препятствия. Результаты проведенных численных экспериментов подтвердили правильность предложенного решения, что позволяет реализовать предложенный метод выбора энергоэкономичного пространственного пути обхода сложного препятствия в системе управления автономным необитаемым подводным аппаратом.
Ключевые слова:
автономный необитаемый подводный аппарат, рельеф дна, батиметрическая карта, алгоритм Кригинга, поиск кратчайшего пути на графе.
ВЫБОРА ЭНЕРГОЭКОНОМИЧНОГО ПУТИ ОБХОДА СЛОЖНОГО ПРЕПЯТСТВИЯ АВТОНОМНЫМ
НЕОБИТАЕМЫМ ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ
Автор: Любовь Александровна Мартынова
Соавторы:
Павлов А. А.
Аннотация:
Рассмотрена задача определения пути обхода сложного препятствия авто-номным необитаемым подводным аппаратом. Разработан метод, основанный на данных цифровых батиметрических и физических карт Мирового океана. Для измельчения сетки глубин в разработанном методе использован алгоритм Кригинга, и на примере показана его работа. Для различных форм препятствий показаны преимущества использования обхода его сверху или сбоку. Для определения наиболее энергоэкономичного пути обхода сложных препятствий предложено рассматривать сетку глубин в виде ориентированного взвешенного графа. Разработан алгоритм перебора вариантов пути обхода с отсечением, базирующийся на алгоритме «поиска на графе в глуби-ну». Приведен пример использования разработанного метода выбора варианта обхода препятствия для определения наиболее энергоэкономичного пространственного пути обхода сложного препятствия. Результаты проведенных численных экспериментов подтвердили правильность предложенного решения, что позволяет реализовать предложенный метод выбора энергоэкономичного пространственного пути обхода сложного препятствия в системе управления автономным необитаемым подводным аппаратом.
Ключевые слова:
автономный необитаемый подводный аппарат, рельеф дна, батиметрическая карта, алгоритм Кригинга, поиск кратчайшего пути на графе.