Интернет конференция по проблемам теории и практики управления

Название: Анализ векторных алгоритмов управления асинхронными двигателями с точки зрения предельных динамических возможностей
Автор: Сергей Владимирович Ромадов
Соавторы:
Олег Владимирович Горячев
Аннотация:
Современные системы управления электроприводом активно развиваются и обладают широчайшей сферой применения, и помимо прочего это развитие в последние десятилетия привело к появлению новых методов управления асинхронными трёхфазными двигателями. Конкуренция между фирмами-разработчиками, продвигающими разные методы управления, искажает представление об их реальных достоинствах и недостатках, при этом растущие требования к энергоэффективности и точности позиционных приводов делают задачу обоснованного выбора между ними всё более актуальной. В этом исследовании решается задача комплексного сравнения характеристик следящих приводов, построенных на основе классических схем векторного управления и прямого управления моментом на уровнях теоретического описания математических моделей и компьютерного исследования их функционирования. Выводы формулируются на основе приводимых формул, статических и динамических характеристик, переходных процессов и анализа технических трудностей при реализации рассматриваемых методов. Сформулированные рекомендации по применению прямого управления моментом и векторного управления являются достаточно универсальными и могут быть использованы при рассмотрении характеристик приводов с другими типами исполнительных двигателей, а также для поиска путей совершенствования алгоритмов управления для компенсации выявленных недостатков
Ключевые слова:
асинхронный двигатель, электропривод, прямое управление моментом, векторное управление, позиционный привод, подчиненное регулирование, нежёсткая механическая передача, сравнительный анализ, математическое описание, система управления

Название: ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГИБКИМ ОБЪЕКТОМ
Автор: Сергей Владимирович Ромадов
Соавторы:
Козырь Андрей Владимирович, Ефромеев Андрей Геннадьевич
Аннотация:
В работе решается задача управления гибким объектом. Рассмотрены вопросы построения математической модели неоднородного гибкого звена на основе уравнения Эйлера-Бернулли. В качестве расчётной схемы была выбрана простейшая модель, которая может описывать колебания однозвенного манипулятора, транспортировки закреплённого в некоторой точке груза, лопасти вертолёта. Представлен универсальный алгоритм определения па-раметров упругой системы и составления ее математической модели. Пред-ложен метод аналитического определения собственных форм колебаний не-однородной конструкции. Модель колебаний строится методом начальных параметров с дискретизацией распределения масс и изгибной жесткости. Уравнения динамики системы получаются с помощью интегрирования уравнения Эйлера-Бернулли. Полученная математическая модель с достаточно выскоой точностью описывает динамику объектов, для которых характерно постоянное или ступенчатое распределение массы и жёсткости по длине. Система управления, обеспечивающая высокое быстродействие при минимальных колебаниях, разработана с использованием методов LQR и LMI. Показано, что метод LMI позволяет напрямую ограничивать управляющее воздействие и задавать требуемые характеристики системы более удобно. Результаты подтверждены компьютерным моделированием.
Ключевые слова:
упругое звено, модель Эйлера-Бернулли, АКОР, LMI, вибрации, модальное управление