Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: Робастная система стабилизации с запаздыванием по состоянию: выбор параметров на основе линейных матричных неравенств
Автор: Алия Владимировна Имангазиева
Аннотация:
Рассмотрен робастный алгоритм управления линейным динамическим объектом с запаздыванием по состоянию, подверженный действию внешних неконтролируемых возмущений в условиях неопределенности параметров модели объекта с целью поиска условий для выбора его параметров с использованием линейных матричных неравенств. Управляющее воздействие формируется на основе метода вспомогательного контура с использованием двух наблюдателей с большим коэффициентом усиления. Структура регулятора такова, что позволяет сначала сформировать обобщенный сигнал возмущений, действущих на систему, а затем компенсировать его влияние на всю систему. Входы и выходы системы управления являются скалярными величинами. В данной работе предлагается новая процедура нахождения параметров рассматриваемого алгоритма, основанная на технике линейных матричных неравенств. Процедура поиска основана на требовании к системе свойства устойчивости, сформулированном в виде существования функции Ляпунова. Получены условия для системы в виде линейных матричных неравенств, которые решаются с помощью программных пакетов, например, YALMIP среды MATLAB. Рассмотрен числовой пример, иллюстрирующий работоспособность алгоритма для требуемой динамической точности. Моделирование системы управления проведено в пакете Simulink Matlab. Результаты моделирования подтвердили теоретические выводы и продемонстрировали эффективность системы управления с учетом запаздывания в условиях параметрической неопределенности и внешних неконтролируемых возмущений.
Ключевые слова:
робастный алгоритм управления, стабилизация, неопределенность, неконтролируемые возмущения, функция Ляпунова, линейное матричное неравенство, запаздывание
Автор: Алия Владимировна Имангазиева
Аннотация:
Рассмотрен робастный алгоритм управления линейным динамическим объектом с запаздыванием по состоянию, подверженный действию внешних неконтролируемых возмущений в условиях неопределенности параметров модели объекта с целью поиска условий для выбора его параметров с использованием линейных матричных неравенств. Управляющее воздействие формируется на основе метода вспомогательного контура с использованием двух наблюдателей с большим коэффициентом усиления. Структура регулятора такова, что позволяет сначала сформировать обобщенный сигнал возмущений, действущих на систему, а затем компенсировать его влияние на всю систему. Входы и выходы системы управления являются скалярными величинами. В данной работе предлагается новая процедура нахождения параметров рассматриваемого алгоритма, основанная на технике линейных матричных неравенств. Процедура поиска основана на требовании к системе свойства устойчивости, сформулированном в виде существования функции Ляпунова. Получены условия для системы в виде линейных матричных неравенств, которые решаются с помощью программных пакетов, например, YALMIP среды MATLAB. Рассмотрен числовой пример, иллюстрирующий работоспособность алгоритма для требуемой динамической точности. Моделирование системы управления проведено в пакете Simulink Matlab. Результаты моделирования подтвердили теоретические выводы и продемонстрировали эффективность системы управления с учетом запаздывания в условиях параметрической неопределенности и внешних неконтролируемых возмущений.
Ключевые слова:
робастный алгоритм управления, стабилизация, неопределенность, неконтролируемые возмущения, функция Ляпунова, линейное матричное неравенство, запаздывание