Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: К ВОПРОСУ О ПЛАНИРОВАНИИ СКОРОСТИ ДЛЯ БЕСПИЛОТНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
Автор: Александр Юрьевич Фадеев
Соавторы:
Лившиц А. Б., Темкин И. О., Фадеев А. Ю.
Аннотация:
Статья представляет обзор методов планирования профиля скорости для наземных беспилотных транспортных средств. Технология автономного вождения находится в фазе активной разработки, и многие задачи уже решены, но с недостаточным для безопасной эксплуатации и масштабирования технологии качеством. Таким образом, эта область является перспективной с научной и инженерной точек зрения.
В работе подробно разбираются постановка задачи, описываются различные виды ограничений к итоговому решению, а также рассматривается построение функционала задачи в зависимости от требований и используемых методов. Особое внимание уделено ST-графу как инструменту моделирования взаимодействия с другими участниками движения. Также детально анализируются практические сценарии взаимодействия агентов в различных ситуациях, часто возникающих в дорожном потоке.
Авторы концентрируют внимание на классе методов построения профиля скорости по известной геометрической траектории. В частности, рассматривается два семейства подходов: динамическое программирование и сведение непрерывной задачи к задаче квадратичного программирования. Подробно разбираются существующие современные методы, основанные на этих подходах, а также предлагаются улучшения и доработки в контексте различных дополнительных требований к решению.
Статья служит методической основой для разработчиков систем автономного вождения.
Ключевые слова:
беспилотные транспортные системы, профиль скорости, динамическое программирование, непрерывная оптимизация, ST-граф
Автор: Александр Юрьевич Фадеев
Соавторы:
Лившиц А. Б., Темкин И. О., Фадеев А. Ю.
Аннотация:
Статья представляет обзор методов планирования профиля скорости для наземных беспилотных транспортных средств. Технология автономного вождения находится в фазе активной разработки, и многие задачи уже решены, но с недостаточным для безопасной эксплуатации и масштабирования технологии качеством. Таким образом, эта область является перспективной с научной и инженерной точек зрения.
В работе подробно разбираются постановка задачи, описываются различные виды ограничений к итоговому решению, а также рассматривается построение функционала задачи в зависимости от требований и используемых методов. Особое внимание уделено ST-графу как инструменту моделирования взаимодействия с другими участниками движения. Также детально анализируются практические сценарии взаимодействия агентов в различных ситуациях, часто возникающих в дорожном потоке.
Авторы концентрируют внимание на классе методов построения профиля скорости по известной геометрической траектории. В частности, рассматривается два семейства подходов: динамическое программирование и сведение непрерывной задачи к задаче квадратичного программирования. Подробно разбираются существующие современные методы, основанные на этих подходах, а также предлагаются улучшения и доработки в контексте различных дополнительных требований к решению.
Статья служит методической основой для разработчиков систем автономного вождения.
Ключевые слова:
беспилотные транспортные системы, профиль скорости, динамическое программирование, непрерывная оптимизация, ST-граф