Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: РАСЧЕТ И ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБЛАСТИ УСТОЙЧИ-ВОСТИ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОГО АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА
Автор: Дмитрий Владимирович Ипатов
Соавторы:
Ипатов Дмитрий Владимирович
Петров Константин Владимирович
Чернобрывец Михаил Андреевич
Кулагин Константин Александрович
Аннотация:
В данной статье рассматривается разработка и исследование образовательного антропоморфного робота комплекта «СТЕМ Академия». Конструкция робота отличается увеличенной массой и перераспределением масс с утяжелением стоп для снижения центра масс в целях улучшения устойчивости. Для анализа кинематических характеристик использована методика Денавита-Хартенберга. Для расчета действующих на робота внешних сил была состав-лена динамическая модель, учитывающая действующие на приводы силы тяжести на основе метода Ньютона-Эйлера. Построена модель зависимости точки нулевого момента от углов поворота сервоприводов с учетом положения центра масс каждого звена. Проведено экспериментальное определение точки нулевого момента с использованием датчиков давления, результаты которого были сравнены с теоретическими данными. Также проведен экспериментальный анализ области устойчивости робота.
Ключевые слова:
антропоморфные роботы, анализ кинематических характеристик, анализ динамических характеристик, область устойчивости, точка нулевого момента
Автор: Дмитрий Владимирович Ипатов
Соавторы:
Ипатов Дмитрий Владимирович
Петров Константин Владимирович
Чернобрывец Михаил Андреевич
Кулагин Константин Александрович
Аннотация:
В данной статье рассматривается разработка и исследование образовательного антропоморфного робота комплекта «СТЕМ Академия». Конструкция робота отличается увеличенной массой и перераспределением масс с утяжелением стоп для снижения центра масс в целях улучшения устойчивости. Для анализа кинематических характеристик использована методика Денавита-Хартенберга. Для расчета действующих на робота внешних сил была состав-лена динамическая модель, учитывающая действующие на приводы силы тяжести на основе метода Ньютона-Эйлера. Построена модель зависимости точки нулевого момента от углов поворота сервоприводов с учетом положения центра масс каждого звена. Проведено экспериментальное определение точки нулевого момента с использованием датчиков давления, результаты которого были сравнены с теоретическими данными. Также проведен экспериментальный анализ области устойчивости робота.
Ключевые слова:
антропоморфные роботы, анализ кинематических характеристик, анализ динамических характеристик, область устойчивости, точка нулевого момента