Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: Модели и алгоритмы инерциально-магнитных навигационных систем
Автор: Максим Юрьевич Тхоренко
Соавторы:
Павлов Б.В., Начинкина Г.Н.
Аннотация:
В статье рассматривается один из возможных подходов к построению интегрированных инерциально-магнитных навигационных систем. Данный подход состоит в сопоставлении магнитных измерений, выполненных на борту подвижного объекта, с предварительно построенной локальной моделью поля, заданной с помощью системы точечных магнитных диполей. Выводятся соотношения, связывающие скалярные и векторные измерения магнитного поля с ошибками инерциального счисления. На основе этих соотношений ставится линейная задача оптимального оценивания, решаемая с помощью фильтра Калмана. Выписываются навигационные алгоритмы для случая использования квантовых и феррозондовых магнитометров. В заключение, приводятся результаты численного моделирования работы предложенных алгоритмов для инерциальных систем различной точности.
Ключевые слова:
интегрированные навигационные системы, фильтр Калмана, квантовые магнитометры
Автор: Максим Юрьевич Тхоренко
Соавторы:
Павлов Б.В., Начинкина Г.Н.
Аннотация:
В статье рассматривается один из возможных подходов к построению интегрированных инерциально-магнитных навигационных систем. Данный подход состоит в сопоставлении магнитных измерений, выполненных на борту подвижного объекта, с предварительно построенной локальной моделью поля, заданной с помощью системы точечных магнитных диполей. Выводятся соотношения, связывающие скалярные и векторные измерения магнитного поля с ошибками инерциального счисления. На основе этих соотношений ставится линейная задача оптимального оценивания, решаемая с помощью фильтра Калмана. Выписываются навигационные алгоритмы для случая использования квантовых и феррозондовых магнитометров. В заключение, приводятся результаты численного моделирования работы предложенных алгоритмов для инерциальных систем различной точности.
Ключевые слова:
интегрированные навигационные системы, фильтр Калмана, квантовые магнитометры