Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: Разработка процедуры адаптивной настройки лидарных датчиков автономных карьерных самосвалов
Автор: Марк Анатольевич Немирович
Соавторы:
Сиземов Дмитрий Николаевич, Темкин Игорь Олегович
Аннотация:
В статье исследуется влияние параметров настройки инструментов вос-приятия окружения автономными карьерными самосвалами (лидарных датчиков) на безопасность движения и производительность автономных карьерных самосвалов. Предлагается оригинальный подход к решению за-дачи повышения эффективности работы бортовых лидаров за счет вы-числения наилучших в текущей ситуации с позиций баланса между без-опасностью и производительностью настроек лидарного детектора с использованием карты ложных препятствий, позволяющий адаптивно настраивать системы восприятия в реальных условиях ведения открытых горных работ.
В качестве целевых показателей настройки рассмотрены две ключевые метрики: доля устранённых ложных препятствий и доля пропущенных истинных объектов. На основе данных реальной эксплуатации выполнено построение различных аппроксимационных параметрических и непара-метрических моделей: MLP, Random Forest, RBF, RANSAC, CNN. Предложе-но и реализовано использование эволюционного алгоритма для поиска гло-бального максимума эффективности при произвольном шаге настройки лидарного детектора.
Полученные результаты демонстрируют применимость предложенного подхода в качестве основы для разработки модулей автоматической под-стройки параметров восприятия в реальном времени и подтверждают необходимость комплексного анализа параметров лидарного детектора и карты ложных препятствий для повышения эффективности автономных горнотранспортных систем.
Ключевые слова:
Автономный карьерный самосвал, лидар, восприятие окружения, оптимизация параметров, машинное обучение, безопасность движения
Автор: Марк Анатольевич Немирович
Соавторы:
Сиземов Дмитрий Николаевич, Темкин Игорь Олегович
Аннотация:
В статье исследуется влияние параметров настройки инструментов вос-приятия окружения автономными карьерными самосвалами (лидарных датчиков) на безопасность движения и производительность автономных карьерных самосвалов. Предлагается оригинальный подход к решению за-дачи повышения эффективности работы бортовых лидаров за счет вы-числения наилучших в текущей ситуации с позиций баланса между без-опасностью и производительностью настроек лидарного детектора с использованием карты ложных препятствий, позволяющий адаптивно настраивать системы восприятия в реальных условиях ведения открытых горных работ.
В качестве целевых показателей настройки рассмотрены две ключевые метрики: доля устранённых ложных препятствий и доля пропущенных истинных объектов. На основе данных реальной эксплуатации выполнено построение различных аппроксимационных параметрических и непара-метрических моделей: MLP, Random Forest, RBF, RANSAC, CNN. Предложе-но и реализовано использование эволюционного алгоритма для поиска гло-бального максимума эффективности при произвольном шаге настройки лидарного детектора.
Полученные результаты демонстрируют применимость предложенного подхода в качестве основы для разработки модулей автоматической под-стройки параметров восприятия в реальном времени и подтверждают необходимость комплексного анализа параметров лидарного детектора и карты ложных препятствий для повышения эффективности автономных горнотранспортных систем.
Ключевые слова:
Автономный карьерный самосвал, лидар, восприятие окружения, оптимизация параметров, машинное обучение, безопасность движения