Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: Управление углом крена БПЛА в гироскопическом стенде методом обратной связи с линейной номинальной моделью
Автор: Леонид Александрович Славеснов
Соавторы:
Петров М.И.
Аннотация:
В работе рассматривается задача управления углом крена беспилотного летательного аппарата, установленного на гироскопическом стенде. Предложен подход к синтезу системы управления на основе линейной номинальной модели с обратной связью, обеспечивающий устойчивую и предсказуемую динамику при наличии нелинейностей и неопределённостей объекта управления. Построена нелинейная модель вращательного движения по углу крена и выполнена её линеаризация в окрестности рабочего режима. На основе номинальной модели сформирован программный закон управления, ориентированный на отслеживание заданной траектории. Проведено численное моделирование замкнутой системы, позволяющее оценить влияние параметров регулятора на точность управления углом и угловой скоростью. Полученные результаты подтверждают повышение качества управления и демонстрируют эффективность предложенного подхода для систем ориентации беспилотных летательных аппаратов.
Ключевые слова:
гироскопический стенд, квадрокоптер, программное управление, математическое моделирование
Автор: Леонид Александрович Славеснов
Соавторы:
Петров М.И.
Аннотация:
В работе рассматривается задача управления углом крена беспилотного летательного аппарата, установленного на гироскопическом стенде. Предложен подход к синтезу системы управления на основе линейной номинальной модели с обратной связью, обеспечивающий устойчивую и предсказуемую динамику при наличии нелинейностей и неопределённостей объекта управления. Построена нелинейная модель вращательного движения по углу крена и выполнена её линеаризация в окрестности рабочего режима. На основе номинальной модели сформирован программный закон управления, ориентированный на отслеживание заданной траектории. Проведено численное моделирование замкнутой системы, позволяющее оценить влияние параметров регулятора на точность управления углом и угловой скоростью. Полученные результаты подтверждают повышение качества управления и демонстрируют эффективность предложенного подхода для систем ориентации беспилотных летательных аппаратов.
Ключевые слова:
гироскопический стенд, квадрокоптер, программное управление, математическое моделирование