Интернет конференция по проблемам теории и практики управленияНазвание: Оценивание текущего углового положения по временному ряду с гироскопа при помощи нейросетевого подхода
Автор: Михаил Игоревич Петров
Соавторы:
Крайнов М.Е.
Аннотация:
Представлено исследование по повышению точности оценки углового положения БПЛА с использованием инерциальных датчиков. Проведён сравнительный анализ архитектур глубокого обучения (LSTM и трансформер), на основе которого для модели выбран модифицированный трансформер. Описан процесс обучения на реальных данных с гироскопа, включая подготовку данных и подбор гиперпараметров. Экспериментальные результаты подтверждают эффективность подхода и перспективность использования механизма внимания для навигационных задач.
Ключевые слова:
нейронные сети, временные ряды, оценка углового положения, беспилотный летательный аппарат, данные гироскопа, архитектура Transformer, долгая краткосрочная память (LSTM)
Автор: Михаил Игоревич Петров
Соавторы:
Крайнов М.Е.
Аннотация:
Представлено исследование по повышению точности оценки углового положения БПЛА с использованием инерциальных датчиков. Проведён сравнительный анализ архитектур глубокого обучения (LSTM и трансформер), на основе которого для модели выбран модифицированный трансформер. Описан процесс обучения на реальных данных с гироскопа, включая подготовку данных и подбор гиперпараметров. Экспериментальные результаты подтверждают эффективность подхода и перспективность использования механизма внимания для навигационных задач.
Ключевые слова:
нейронные сети, временные ряды, оценка углового положения, беспилотный летательный аппарат, данные гироскопа, архитектура Transformer, долгая краткосрочная память (LSTM)