Интернет конференция по проблемам теории и практики управления

Название: Два подхода к управлению конечной точкой манипулятора на основе метода иерархии управлений
Автор: Павел Павлович Грезнев
Соавторы:
Уткин Антон Викторович
Аннотация:
Исследование посвящено решению актуальной задачи управления движением конечной точки двухзвенного манипулятора по заданным в рабочем пространстве траекториям в условиях существенной параметрической неопределенности модели объекта управления. Основное внимание уделено минимизации вычислительных затрат, что позволяет реализовать предложенные алгоритмы на базе маломощных микроконтроллеров без решения обратной задачи кинематики и построения идентификаторов неопределенных параметров. Методологической основой синтеза системы слежения является комплексное применение блочного принципа управления, нелинейных ограни-ченных сигмоидальных обратных связей и метода иерархии управлений. В статье представлены два оригинальных подхода к организации иерархического синтеза. Первый подход базируется на применении гладких ограниченных обратных связей, требует знания длин звеньев манипулятора и обеспечивает повышенную точность отслеживания и гладкость пере-ходных процессов. Второй подход, составляющий научную новизну исследования, позволяет эффективно подавлять неопределенности даже при точно неизвестных геометрических параметрах конструкции и наличии негладких задающих воздействий. Разработанные подходы позволяют гарантировать стабилизацию ошибки слежения в заданном диапазоне точности при изменении параметров объекта управления в расчетных диапазонах. На основе вычислительных экспериментов проведено сравнение эффективности предложенных методов. Результаты показывают, что второй алгоритм характеризуется меньшей вычислительной сложностью и пониженными требованиями к мощности приводов за счет использования свойства пассивности механического объекта управления.
Ключевые слова:
двухзвенный манипулятор, параметрическая неопределенность, блочный подход, метод иерархии управлений, сигмоиды

Название: Два подхода к управлению конечной точкой двухзвенного манипулятора на основе метода иерархии управлений
Автор: Павел Павлович Грезнев
Соавторы:
Уткин Антон Викторович
Аннотация:
Исследование посвящено решению актуальной задачи управления движением конечной точки двухзвенного манипулятора по заданным в рабочем пространстве траекториям в условиях существенной параметрической неопределенности модели объекта управления. Основное внимание уделено минимизации вычислительных затрат, что позволяет реализовать предложенные алгоритмы на базе маломощных микроконтроллеров без решения обратной задачи кинематики и построения идентификаторов неопределенных параметров. Методологической основой синтеза системы слежения является комплексное применение блочного принципа управления, нелинейных ограни-ченных сигмоидальных обратных связей и метода иерархии управлений. В статье представлены два оригинальных подхода к организации иерархического синтеза. Первый подход базируется на применении гладких ограниченных обратных связей, требует знания длин звеньев манипулятора и обеспечивает повышенную точность отслеживания и гладкость пере-ходных процессов. Второй подход, составляющий научную новизну исследования, позволяет эффективно подавлять неопределенности даже при точно неизвестных геометрических параметрах конструкции и наличии негладких задающих воздействий. Разработанные подходы позволяют гарантировать стабилизацию ошибки слежения в заданном диапазоне точности при изменении параметров объекта управления в расчетных диапазонах. На основе вычислительных экспериментов проведено сравнение эффективности предложенных методов. Результаты показывают, что второй алгоритм характеризуется меньшей вычислительной сложностью и пониженными требованиями к мощности приводов за счет использования свойства пассивности механического объекта управления.
Ключевые слова:
двухзвенный манипулятор, параметрическая неопределенность, блочный подход, метод иерархии управлений, сигмоиды

Название: Два подхода к управлению конечной точкой двухзвенного манипулятора на основе метода иерархии управлений
Автор: Павел Павлович Грезнев
Соавторы:
Уткин Антон Викторович
Аннотация:
Исследование посвящено решению актуальной задачи управления движением конечной точки двухзвенного манипулятора по заданным в рабочем пространстве траекториям в условиях существенной параметрической неопределенности модели объекта управления. Основное внимание уделено минимизации вычислительных затрат, что позволяет реализовать предложенные алгоритмы на базе маломощных микроконтроллеров без решения обратной задачи кинематики и построения идентификаторов неопределенных параметров. Методологической основой синтеза системы слежения является комплексное применение блочного принципа управления, нелинейных ограни-ченных сигмоидальных обратных связей и метода иерархии управлений. В статье представлены два оригинальных подхода к организации иерархического синтеза. Первый подход базируется на применении гладких ограниченных обратных связей, требует знания длин звеньев манипулятора и обеспечивает повышенную точность отслеживания и гладкость пере-ходных процессов. Второй подход, составляющий научную новизну исследования, позволяет эффективно подавлять неопределенности даже при точно неизвестных геометрических параметрах конструкции и наличии негладких задающих воздействий. Разработанные подходы позволяют гарантировать стабилизацию ошибки слежения в заданном диапазоне точности при изменении параметров объекта управления в расчетных диапазонах. На основе вычислительных экспериментов проведено сравнение эффективности предложенных методов. Результаты показывают, что второй алгоритм характеризуется меньшей вычислительной сложностью и пониженными требованиями к мощности приводов за счет использования свойства пассивности механического объекта управления.
Ключевые слова:
двухзвенный манипулятор, параметрическая неопределенность, блочный подход, метод иерархии управлений, сигмоиды

Название: Два подхода к управлению конечной точкой двухзвенного манипулятора на основе метода иерархии управлений
Автор: Павел Павлович Грезнев
Соавторы:
Уткин Антон Викторович
Аннотация:
Исследование посвящено решению актуальной задачи управления движением конечной точки двухзвенного манипулятора по заданным в рабочем пространстве траекториям в условиях существенной параметрической неопределенности модели объекта управления. Основное внимание уделено минимизации вычислительных затрат, что позволяет реализовать предложенные алгоритмы на базе маломощных микроконтроллеров без решения обратной задачи кинематики и построения идентификаторов неопределенных параметров. Методологической основой синтеза системы слежения является комплексное применение блочного принципа управления, нелинейных ограни-ченных сигмоидальных обратных связей и метода иерархии управлений. В статье представлены два оригинальных подхода к организации иерархического синтеза. Первый подход базируется на применении гладких ограниченных обратных связей, требует знания длин звеньев манипулятора и обеспечивает повышенную точность отслеживания и гладкость пере-ходных процессов. Второй подход, составляющий научную новизну исследования, позволяет эффективно подавлять неопределенности даже при точно неизвестных геометрических параметрах конструкции и наличии негладких задающих воздействий. Разработанные подходы позволяют гарантировать стабилизацию ошибки слежения в заданном диапазоне точности при изменении параметров объекта управления в расчетных диапазонах. На основе вычислительных экспериментов проведено сравнение эффективности предложенных методов. Результаты показывают, что второй алгоритм характеризуется меньшей вычислительной сложностью и пониженными требованиями к мощности приводов за счет использования свойства пассивности механического объекта управления.
Ключевые слова:
двухзвенный манипулятор, параметрическая неопределенность, блочный подход, метод иерархии управлений, сигмоиды