Сходимость и устойчивость в задачах согласования характеристик (обзор базовых результатов)

Автор(ы): Агаев Р. П., Чеботарев П. Ю.

Название статьи: Сходимость и устойчивость в задачах согласования характеристик (обзор базовых результатов)

Выпуск: 30.1

Рубрика: Сетецентрическое управление и многоагентные системы

Год: 2010

Библиография: Агаев Р. П., Чеботарев П. Ю. Сходимость и устойчивость в задачах согласования характеристик (обзор базовых результатов) / Управление большими системами. Специальный выпуск 30.1 "Сетевые модели в управлении". М.: ИПУ РАН, 2010. С.470-505.

Гос. регистрационный номер: 0421000023\0063

Дата опубликования: 15.11.2010

Ключевые слова: многоагентные системы, децентрализованное управление, граф коммуникаций, консенсус, лапласовский спектр, модель Де Гроота, устойчивость, управление

Аннотация: Статья представляет собой обзор базовых работ по проблеме согласования характеристик (consensus problem) в многоагентных системах и по устойчивости соответствующих процедур. Ее первая часть посвящена задаче согласования мнений агентов в дискретном времени. Во второй части рассмотрены более общие задачи согласования и предполагается, что каждый агент характеризуется 2d параметрами в d-мерном евклидовом пространстве: координатами и проекциями скорости. Изучаются процедуры построения траекторий, согласованных с заданным курсом и выстраивающих (поддерживающих) предписанную конфигурацию группы объектов. При корректировке скорости каждый
агент в качестве нового ее значения выбирает определенную функцию от значений характеристик своих "соседей" и собственных характеристик. Информационные связи задаются орграфом коммуникаций агентов. Для стабилизации используется линейная обратная связь. Устойчивость движения исследуется в терминах, характеризующих
связность орграфа коммуникаций.

Author(s): Agaev R. P., Chebotarev P. Yu.

Article title: Convergence and stability in consensus and coordination problems (a survey of basic results)

Issue: 30.1

Year: 2010

Keywords: multi-agent systems, decentralized control, communication digraph, consensus, coordination, Laplacian spectrum, DeGroot model, stability, control

Abstract: This paper is a survey of the basic results on coordination and consensus seeking in multiagent systems and on the stability of the corresponding algorithms. The first part of the paper is devoted to the consensus problem in the discrete time. The second part deals with more general problems of coordination in which every agent is characterized by 2d parameters in the Euclidean space of dimension d. These parameters are the coordinates and velocity components of the agents. We discuss procedures of determining the trajectories converging to a given course and obeying a prescribed geometric configuration of the agents (the agents are moving in formation). The dynamically adjusted speed of each agent is a function of the current parameters of this agent and its ''neighbors.'' The information links between agents are determined by a communication digraph. To stabilize the system, linear feedback is used. The stability of motion is studied in terms that characterize the connectivity of the communication digraph.

в формате PDF
Обсудить статью в Интернет-конференции по проблемам управления

Просмотров: 6171; загрузок: 2174, за месяц: 13.

Назад