Разработка алгоритмов группового поведения АНПА в задаче обследования локальных неоднородностей морской среды

Автор(ы): Туфанов И. Е., Щербатюк А. Ф.

Название статьи: Разработка алгоритмов группового поведения АНПА в задаче обследования локальных неоднородностей морской среды

Выпуск: 36

Рубрика: Управление подвижными объектами и навигация

Год: 2012

Библиография: Туфанов И. Е., Щербатюк А. Ф. Разработка алгоритмов группового поведения АНПА в задаче обследования локальных неоднородностей морской среды / Управление большими системами. Выпуск 36. М.: ИПУ РАН, 2012. С.262-284.

Дата опубликования: 31.03.2012

Ключевые слова: группа автономных необитаемых подводных аппаратов, групповое поведение, планирование, подводные локальные неоднородности

Аннотация: В статье рассмотрена задача поиска и оценки размеров локальных неоднородностей в заданной акватории. Изложен подход, позволяющий не только локализовать, но также оценить 3D-размеры локальных неоднородностей и массу содержащегося в них растворенного вещества. Описан метод планирования работы группы автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при решении указанной задачи. Поставлена соответствующая задача дискретной оптимизации и приводится сравнение двух алгоритмов её решения. Рассмотрен вопрос о перепланировании действий группы в случае возникновения внештатных ситуаций в процессе выполнения задания. Приведены результаты моделирования работы предложенных алгоритмов.

Author(s): Tuphanov I., Scherbatyuk A.

Article title: Developing algorithms of auvs group behaviour for underwater local heterogeneities survey problem

Issue: 36

Year: 2012

Keywords: group of autonomous underwater vehicles, group behavior, planning, underwater local heterogeneities

Abstract: A problem of search and size estimation of underwater local heterogeneities in a given area is considered. We introduce an approach to both localize heterogeneities and to estimate their dimensions and mass of substance dissolved. We suggest the method for planning work of a group of autonomous underwater vehicles /AUVs/, solving this problem. The corresponding discrete optimiza-tion problem is stated and two solution algorithms are considered. We also discuss a question of group actions re-planning in case of emergencies during an operation. The results of modeling for considered algorithms are provided.

в формате PDF
Обсудить статью в Интернет-конференции

Просмотров: 4933; загрузок: 1834, за месяц: 10.

Назад