Синтез адаптивной системы управления квадрокоптером методом пассификации

Автор(ы): Белявский А. О., Томашевич С. И.

Название статьи: Синтез адаптивной системы управления квадрокоптером методом пассификации

Выпуск: 63

Рубрика: Управление подвижными объектами и навигация

Год: 2016

Библиография: Белявский А. О., Томашевич С. И. Синтез адаптивной системы управления квадрокоптером методом пассификации // Управление большими системами. Выпуск 63. М.: ИПУ РАН, 2016. С. 155-181.

Дата опубликования: 30.09.2016

Ключевые слова: БПЛА, квадрокоптер, пассификация, адаптивное управление

Аннотация: Работа посвящена синтезу адаптивного управления для системы стабилизации квадрокоптера на основе метода пассификации. Показано построение системы стабилизации квадрокоптера в случае использования ПД-регуляторов и с помощью метода обратной связи. Приведены примеры моделирования и произведено сравнение предложенного метода с другими.

Author(s): Belyavskyi A., Tomashevich S.

Article title: Passivity-based method for quadrotor control

Issue: 63

Year: 2016

Keywords: UAV, quadrotor, passivity, adaptive control

Abstract: In the paper we consider the passification-based adaptive control system for stabilization of a quadrotor. We propose an algorithm of altitude and rotation angle which does not require any information about the parameters of the quadrotor. Also our algorithm takes into account the mutual influence of the quadrotor's pitch and roll. We designed the stabilization system using PD-controller and feedback linearization method. Results of simulation are presented and compared with results of two alternative methods.

в формате PDF
Обсудить статью в Интернет-конференции по проблемам управления

Просмотров: 3361; загрузок: 1113, за месяц: 11.

Назад