Передача данных с адаптивным кодированием между квадрокоптерами в формации

Автор(ы): Амелин К. С., Андриевский Б. Р., Томашевич С. И., Фрадков А. Л.

Название статьи: Передача данных с адаптивным кодированием между квадрокоптерами в формации

Выпуск: 62

Рубрика: Управление подвижными объектами и навигация

Год: 2016

Библиография: Амелин К. С., Андриевский Б. Р., Томашевич С. И., Фрадков А. Л. Передача данных с адаптивным кодированием между квадрокоптерами в формации / Управление большими системами. Выпуск 62. М.: ИПУ РАН, 2016. С.188-213.

Дата опубликования: 31.07.2016

Ключевые слова: кооперативное управление, управление через сети связи, передача данных, квадрокоптер, оценивание.

Аннотация: Представлена и численно исследована процедура адаптивного кодирования для передачи данных между движущимися в формации квадрокоптерами. Идентификация параметров квадрокоптера выполнена обработкой экспериментальных данных, полученных по цифровому каналу связи с ограниченной пропускной способностью. Проведено сравнение полученных результатов с теоретическими. Продемонстирована эффективность процедуры адаптивного кодирования.

Author(s): Amelin K., Andrievsky B., Tomashevich S., L. Fradkov A.

Article title: Data exchange with adaptive coding between quadrotors in the formation

Issue: 62

Year: 2016

Keywords: cooperative control, control over communication networks, data transmission, quadrotor, estimation.

Abstract: In this paper we study the control dynamics of a group of quadrotors interacting over a network with limited bandwidth and with feedbacks between agents. We investigate how the quantization process affects the accuracy of the data transfer between the quadrotors moving in formation. The parameters of altitude tracking for quadrotor ”QuadSwarm” was experimentally identified based on two datasets: first where data records were stored onboard and second where data were transmitted via digital communication link. The adaptive coding procedure with second-order dynamical encoder is presented and numerically studied. The results obtained are compared with the theoretical predictions. The experiments showed the efficacy of the adaptive coding procedure in the case when the transmitted signals are nonstationary.

в формате PDF
Обсудить статью в Интернет-конференции по проблемам управления

Просмотров: 3980; загрузок: 1598, за месяц: 21.

Назад