Управление агентом в динамической среде на основе системы нечёткого вывода

Автор(ы): Шульпин С.М.

Название статьи: Управление агентом в динамической среде на основе системы нечёткого вывода

Выпуск: 100

Рубрика: Управление подвижными объектами и навигация

Год: 2022

Библиография: Шульпин С.М. Управление агентом в динамической среде на основе системы нечёткого вывода // Управление большими системами. Выпуск 100. М.: ИПУ РАН, 2022. С.216-235. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2022.100.10

Дата опубликования: 30.11.2022

Ключевые слова: планирование путей, генетический алгоритм, нечёткая логика

Аннотация: Рассматривается задача управления мобильным агентом в динамическом неизвестном окружении. Для решения этой задачи предлагается использовать регулятор на основе системы нечёткого вывода. Для настройки параметров регулятора используется генетический алгоритм. Также в работе предложена модификация генетического алгоритма, позволяющая настраивать не только параметры функций принадлежности лингвистических переменных, но и их тип. Это позволяет провести более тонкую настройку регулятора и, как следствие, улучшить качество системы. Эффективность предложенного подхода была подтверждена при помощи компьютерной симуляции в разработанной виртуальной среде. Полученный регулятор был использован в физическом эксперименте с мобильным агентом, реализованным на основе Arduino Uno, в среде с динамическими и статическими препятствиями.

Author(s): Shulpin S.

Article title: Agent control in a dynamic environment based on fuzzy inference system

Issue: 100

Year: 2022

Keywords: path planning, genetic algorithm, fuzzy logic

Abstract: The paper considers the task of control a mobile agent in a dynamic unknown environment. To solve this problem, it is proposed to use a neuro-fuzzy controller. To adjust the parameters of the controller, a genetic algorithm is used. The paper also proposes a modification of the genetic algorithm that allows to configure not only the parameters of the membership functions of linguistic variables, but also their type. This allows to fine-tune the controller and, as a result, improve the quality of the system. The effectiveness of the proposed approach was confirmed by computer simulation in the developed virtual environment. The resulting controller was used in a physical experiment with a mobile agent implemented on the basis of Arduino Uno, in an environment with dynamic and static obstacles.

В формате PDF

Просмотров: 783; загрузок: 182, за месяц: 10.

Назад