УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта

Синтез адаптивной системы управления квадрокоптером методом пассификации


Название статьи:  Синтез адаптивной системы управления квадрокоптером методом пассификации
Выпуск: 63
Год: 2016
Библиография: Белявский А. О., Томашевич С. И. Синтез адаптивной системы управления квадрокоптером методом пассификации // Управление большими системами. Выпуск 63. М.: ИПУ РАН, 2016. С. 155-181.
Дата опубликования: 30.09.2016
Ключевые слова: БПЛА, квадрокоптер, пассификация, адаптивное управление
Аннотация: Работа посвящена синтезу адаптивного управления для системы стабилизации квадрокоптера на основе метода пассификации. Показано построение системы стабилизации квадрокоптера в случае использования ПД-регуляторов и с помощью метода обратной связи. Приведены примеры моделирования и произведено сравнение предложенного метода с другими.


Author(s): Belyavskyi A., Tomashevich S.
Article title: Passivity-based method for quadrotor control
Issue: 63
Year: 2016
Keywords: UAV, quadrotor, passivity, adaptive control
Abstract: In the paper we consider the passification-based adaptive control system for stabilization of a quadrotor. We propose an algorithm of altitude and rotation angle which does not require any information about the parameters of the quadrotor. Also our algorithm takes into account the mutual influence of the quadrotor's pitch and roll. We designed the stabilization system using PD-controller and feedback linearization method. Results of simulation are presented and compared with results of two alternative methods.


в формате PDF
Обсудить статью в Интернет-конференции по проблемам управления

Просмотров: 1116; загрузок: 457, за месяц: 11.

Назад

ИПУ РАН © 2007. Все права защищены