Интернет конференция по проблемам теории и практики управления

Название: РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫМ ПОДВЕСОМ НА ОСНОВЕ ВИХРЕВЫХ АЛГОРИТМОВ
Автор: Сергей Александрович Кочетков
Соавторы:
Уткин А.В., Уткин В.А.
Аннотация:
В статье разработаны вихревые алгоритмы управления для электромагнитного подвеса в задаче слежения за заданным положением якоря. Основной особенностью вихревых алгоритмов является инвариантность к внешним несогласованным (не принадлежащим пространству управления) возмущениям широкого класса. Показано, что предложенные алгоритмы позволяют обеспечить устойчивость замкнутой системы при неопределенности параметров электромагнитного подвеса (массы, параметров электрической цепи и т.д.). Результаты моделирования демонстрируют эффективность предложенных алгоритмов.
Ключевые слова:
: электромагнитный подвес, вихревые алгоритмы, параметрические неопределенности

Название: ИНВАРИАНТНОСТЬ В СИСТЕМАХ С НЕИДЕАЛЬНЫМИ
РЕЛЕЙНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ
Автор: Сергей Александрович Кочетков
Соавторы:
Уткин В.А.
Аннотация:
Рассматривается проблема обеспечения инвариантности для линейной стационарной системы с релейными управлениями. В
случае идеальных реле подавления внешних возмущений широкого класса теоретически решается с использованием теории
скользящих режимов. При наличии неидеальностей в релейных
элементах идеальный скользящий режим не реализуем и движение замкнутой системы происходит в некоторой ненулевой
окрестности заданного многообразия, что вызывает возникновение нежелательных колебаний в установившемся режиме
(“чаттеринг”) и, как следствие, не обеспечивается инвариантность к внешним и параметрическим возмущениям. В
данной работе решается задача обеспечения инвариантности
при неидеальных релейных элементах на основе использования двух подходов. Первый позволяет за счет увеличения коэффициента усиления на входе реле приблизить их характеристику к
идеальному реле и, как следствие, решает проблему чаттеринга. Второй подход, основанный на принципе высокочастотной модуляции,осуществляет регуляризацию переключений реле и за счет эффекта линеаризации релейной характеристики позволяет решить задачу обеспечения инвариантности.
Ключевые слова:
релейные системы, задача инвариантности,
глубокие обратные связи, реальные скользящие режимы, вибролинеаризация